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さくっとできたのでメモ。同じくリモートからGUI操作するVNCより楽でした(∩´∀`)∩
サーバ側:Raspberry Pi
リモートデスクトップをインストール
sudo apt-get install xrdp
クライアントその1:Ubuntu 12.04
リモートデスクトップをインストール
sudo apt-get install xrdp
接続
rdesktop <raspberry piのIPアドレス>
クライアントその2:Windows XP
Windowsからもさくっと接続できるかなぁ、と思ったらできました。
スタート→すべてのプログラム→アクセサリ→リモートデスクトップ接続 を起動後raspberry piのIPアドレスを入力。
次にユーザ名とパスワードを入力。ユーザ名:pi,パスワード:決めたパスワード でOK
するとさくっと接続できます。VNCと比べてソフトがWindowsに標準で入っているため、ちょっとだけ使うときは楽かも(^O^)/
2013/03/25 追記
Raspberry piを再起動しても、起動時からリモートデスクトップが有効になっていた。そのへんの設定が必要なVNCより楽かも