evinceというものを使うといいみたいです
インストール
コマンド一つでOKです
sudo apt-get install evince
インストール時のログ
$ sudo apt-get install evince パッケージリストを読み込んでいます... 完了 依存関係ツリーを作成しています 状態情報を読み取っています... 完了 以下の特別パッケージがインストールされます: evince-common libdjvulibre-text libdjvulibre21 libevdocument3-4 libevview3-3 libgxps2 libkpathsea6 libnautilus-extension1a libpoppler-glib8 libspectre1 libt1-5 提案パッケージ: unrar nautilus libspectre1-dbg 以下のパッケージが新たにインストールされます: evince evince-common libdjvulibre-text libdjvulibre21 libevdocument3-4 libevview3-3 libgxps2 libkpathsea6 libnautilus-extension1a libpoppler-glib8 libspectre1 libt1-5 アップグレード: 0 個、新規インストール: 12 個、削除: 0 個、保留: 93 個。 8,413 kB のアーカイブを取得する必要があります。 この操作後に追加で 21.0 MB のディスク容量が消費されます。 続行しますか [Y/n]?
実行
ラズベリーパイを起動し
startx
でGUIを起動してから、下のコマンドを入力して実行後、PDFファイルをドラッグアンドドロップで表示されます
evince
ラズベリーパイでPDFの文書を表示したいときに良さそうです。The MagpiもPDFなので表示しながら開発するといいかも